week15_吳宗諺

week15
1.複習上週 T-R-T
2.期中作品
3.建出全身關節
4.鍵盤滑鼠操控動作
5.存檔, play播放



一、利用老師給的程式碼跑出機器人

#include <GL/glut.h>
float angle=0, oldX=0, oldY=0;
void drawBody(){
    glPushMatrix();
    glScalef(1, 0.5, 0.5);
    glutSolidCube(1);
    glPopMatrix();
}
void drawArm(){
    glPushMatrix();
    glScalef(0.6, 0.3, 0.3);
    glutSolidCube(1);
    glPopMatrix();
}
void display()
{
    { ///Lighting
    glColor3ub(166,132,100);
    GLfloat pos[]={0, 0, -1, 0};
    glLightfv(GL_LIGHT0, GL_POSITION, pos);
    glEnable(GL_LIGHT0);
    //glEnable(GL_LIGHTING);
    glEnable(GL_DEPTH_TEST);
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
    }
    glPushMatrix();
        glTranslatef(0.5, 0, 0);///最後一步, 把樓下的 "會對Arm Joint做旋轉的東西" 再移到右上 掛上去 ver 4
        glRotatef(angle, 0,0,1);///把下面整團, 都對中間做旋轉 ver 3
        glTranslatef(0.25, 0,0);///這是把它往右移, Arm Joint在中間 ver 2
        drawArm();///這是個Arm ver 1  Right Upper Arm
        glPushMatrix();
            glTranslatef(0.25, 0, 0);///最後一步, 把樓下的 "會對Arm Joint做旋轉的東西" 再移到右上 掛上去 ver 4
            glRotatef(angle, 0,0,1);///把下面整團, 都對中間做旋轉 ver 3
            glTranslatef(0.25, 0,0);///這是把它往右移, Arm Joint在中間 ver 2
            drawArm(); ///Right Lower Arm
        glPopMatrix();
    glPopMatrix();
    glPushMatrix();
        glTranslatef(-0.5, 0, 0);///最後一步, 把樓下的 "會對Arm Joint做旋轉的東西" 再移到右上 掛上去 ver 4
        glRotatef(-angle, 0,0,1);///把下面整團, 都對中間做旋轉 ver 3
        glTranslatef(-0.25, 0,0);///這是把它往右移, Arm Joint在中間 ver 2
        drawArm();///這是個Arm ver 1  Left Upper Arm
        glPushMatrix();
            glTranslatef(-0.25, 0, 0);///最後一步, 把樓下的 "會對Arm Joint做旋轉的東西" 再移到右上 掛上去 ver 4
            glRotatef(-angle, 0,0,1);///把下面整團, 都對中間做旋轉 ver 3
            glTranslatef(-0.25, 0,0);///這是把它往右移, Arm Joint在中間 ver 2
            drawArm(); ///Left Lower Arm
        glPopMatrix();
    glPopMatrix();
    drawBody();
    glFlush();
}
void motion(int x, int y)
{   angle -= y - oldY;
    oldY=y; oldX=x;
}
void mouse(int button, int state, int x, int y){
    if(state==GLUT_DOWN) { oldX=x; oldY=y; }
}
void timer(int t)
{
    glutTimerFunc(20, timer, t+1);
    //angle++;
    glutPostRedisplay();
}
int main(int argc, char**argv)
{
    glutInit(&argc, argv);
    glutCreateWindow("T-R-T test");
    glutDisplayFunc(display);
    glutTimerFunc(20, timer, 0);
    glutMouseFunc(mouse);
    glutMotionFunc(motion);
    glutMainLoop();
}


二、改變各個關節旋轉角度，讓其各自旋轉
加入keyboard函式

三、利用陣列取代原本的angle，結合滑鼠控制手臂的旋轉

四、存檔
#include <stdio.h>
FILE *fout = NULL;
if(fout == NULL) fout = fopen("a.txt","w+");
fprintf(fout, "%f\n",angle[1]);

五、利用迴圈將旋轉角度存到陣列，利用讀檔方式在timer函式增加下列程式

if(playing==1){
        if(fin == NULL) fin = fopen("a.txt","r");
        for(int i=0; i<10; i++)
            fscanf(fin,"%f",&angle[i]);
    }