機器人手臂教學

電腦圖學WEEK14
(1)期末作品
(2)會跳舞的機器人
(3)T-R-T關節轉動
(4)小考T-R-T觀念
(5)作業問題

1.打光茶壺
2.往右移
3整盤旋轉

完成!!!
#include <GL/glut.h>
float angle=0;
void display()
{
    {
        GLfloat pos[]={0,0,-1,0};
        glLightfv(GL_LIGHT0, GL_POSITION,pos);
        glEnable(GL_LIGHT0);
        glEnable(GL_LIGHTING);
    }
    glEnable(GL_DEPTH_TEST);
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
    glPushMatrix();
        glRotatef(angle,0,0,1);
        glTranslatef(0.5,0,0);
        glutSolidTeapot(0.3);
    glPopMatrix();
    glFlush();
}
void timer(int t)
{
    glutTimerFunc(20, timer ,0);
    angle++;
    glutPostRedisplay();
}
int main(int argc,char **argv)
{
    glutInit(&argc, argv);
    glutCreateWindow("02160685");
    glutDisplayFunc(display);
    glutTimerFunc(20,timer,0);
    glutMainLoop();
}
4.滑鼠控制

#include <GL/glut.h>

float angle=0;

float oldX,oldY;

void display()

{

    {

        GLfloat pos[]={0,0,-1,0};

        glLightfv(GL_LIGHT0, GL_POSITION,pos);

        glEnable(GL_LIGHT0);

        glEnable(GL_LIGHTING);

    }

    glEnable(GL_DEPTH_TEST);

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glPushMatrix();

        glRotatef(angle,0,0,1);

        glTranslatef(0.5,0,0);

        glutSolidTeapot(0.3);

    glPopMatrix();

    glFlush();

}

void mouse(int button,int state,int x,int y)

{

     if(state==GLUT_DOWN) {oldX=x;oldY=y;}

}

void motion(int x,int y)

{

    angle+=(x-oldX);

    oldX=x;

}

void timer(int t)

{

    glutTimerFunc(20, timer ,0);

    //angle++;

    glutPostRedisplay();

}

int main(int argc,char **argv)

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutCreateWindow("02160685");

    glutDisplayFunc(display);

    glutTimerFunc(20,timer,0);

    glutMouseFunc(mouse);

    glutMotionFunc(motion);

    glutMainLoop();

}

5.掛上去

#include <GL/glut.h>

float angle=0;

float oldX,oldY;

void display()

{

    {

        GLfloat pos[]={0,0,-1,0};

        glLightfv(GL_LIGHT0, GL_POSITION,pos);

        glEnable(GL_LIGHT0);

        glEnable(GL_LIGHTING);

    }

    glEnable(GL_DEPTH_TEST);

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glPushMatrix();

        glTranslatef(0.45,0.14,0);

        glRotatef(angle,0,0,1);

        glTranslatef(0.45,-0.1,0);

        glutSolidTeapot(0.3);

    glPopMatrix();

    glutSolidTeapot(0.3);

    glFlush();

}

void mouse(int button,int state,int x,int y)

{

     if(state==GLUT_DOWN) {oldX=x;oldY=y;}

}

void motion(int x,int y)

{

    angle+=(x-oldX);

    oldX=x;

}

void timer(int t)

{

    glutTimerFunc(20, timer ,0);

    //angle++;

    glutPostRedisplay();

}

int main(int argc,char **argv)

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutCreateWindow("02160685");

    glutDisplayFunc(display);

    glutTimerFunc(20,timer,0);

    glutMouseFunc(mouse);

    glutMotionFunc(motion);

    glutMainLoop();

}

6.做出可旋轉手臂

#include <GL/glut.h>

float angle=0;

float oldX,oldY;

void drawArm()

{

     glPushMatrix();

     glScalef(0.5,0.25,0.25);

     glutSolidCube(1);

     glPopMatrix();

}

void drawBody()

{

  glPushMatrix();

  glTranslatef(0,-0.5,0);

  glRotatef(-90,1,0,0);

  glutSolidCone(0.3,0.8,30,30);

  glPopMatrix();

}

void display()

{

    {

        GLfloat pos[]={0,0,-1,0};

        glLightfv(GL_LIGHT0, GL_POSITION,pos);

        glEnable(GL_LIGHT0);

        glEnable(GL_LIGHTING);

    }

    glEnable(GL_DEPTH_TEST);

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glPushMatrix();

        glPushMatrix();

        glTranslatef(0.05,0,0);

        glRotatef(angle,0,0,1);

        glTranslatef(0.35,0,0);

        drawArm();

        glPushMatrix();

        glTranslatef(0.15,0,0);

        glRotatef(angle,0,0,1);

        glTranslatef(0.35,0,0);

        drawArm();

        glPopMatrix();

      glPopMatrix();

        glPushMatrix();

        glTranslatef(-0.15,0,0);

        glRotatef(-angle,0,0,1);

        glTranslatef(-0.25,0,0);

        drawArm();

        glPushMatrix();

        glTranslatef(-0.25,0,0);

        glRotatef(-angle,0,0,1);

        glTranslatef(-0.25,0,0);

        drawArm();

        glPopMatrix();

    glPopMatrix();

     glPopMatrix();

    drawBody();

    glFlush();

}

void mouse(int button,int state,int x,int y)

{

     if(state==GLUT_DOWN) {oldX=x;oldY=y;}

}

void motion(int x,int y)

{

    angle+=(x-oldX);

    oldX=x;

}

void timer(int t)

{

    glutTimerFunc(20, timer ,0);

    //angle++;

    glutPostRedisplay();

}

int main(int argc,char **argv)

{

    glutInit(&argc, argv);

    glutCreateWindow("02160685");

    glutDisplayFunc(display);

    glutTimerFunc(20,timer,0);

    glutMouseFunc(mouse);

    glutMotionFunc(motion);

    glutMainLoop();

}