02160136_陳威志 week14

(1)期末作品
(2)會跳舞的機械人
(3)T-R-T 對關節轉
(4)小考：T-R-T 觀念
(5)作業問題

複習 做出一個選轉的茶壺

以滑鼠(mouse)轉動茶壺

改變旋轉軸心的位置T-R-"T"

示意圖

做出可以旋轉的手臂關節

#include <GL/glut.h>

float angle = 0, oldx = 0, oldy = 0;

void drawArm()

{

    glPushMatrix();

        glScalef(0.5, 0.25, 0.25);

        glutSolidCube(1);

    glPopMatrix();

}

void drawBody()

{

    glPushMatrix();

        glTranslatef(0, -0.5, 0);

        glRotatef(-90, 1, 0, 0);

        glutSolidCone(0.3, 0.8, 30, 30);

    glPopMatrix();

}

void display()

{

    {

        GLfloat pos[] = {0, 0, -1, 0};

        glLightfv(GL_LIGHT0, GL_POSITION, pos);

        glEnable(GL_LIGHT0);

        glEnable(GL_LIGHTING);

    }

    glEnable(GL_DEPTH_TEST);

    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    glPushMatrix();

        glTranslatef(0.15, 0, 0);

        glRotatef(angle, 0, 0, 1);

        glTranslatef(0.25, 0, 0);

        drawArm();

        glPushMatrix();

            glTranslatef(0.15, 0, 0);

            glRotatef(angle, 0, 0, 1);

            glTranslatef(0.25, 0, 0);

            drawArm();

        glPopMatrix();

    glPopMatrix();

    glPushMatrix();

        glTranslatef(-0.15, 0, 0);

        glRotatef(-angle, 0, 0, 1);

        glTranslatef(-0.25, 0, 0);

        drawArm();

        glPushMatrix();

            glTranslatef(-0.15, 0, 0);

            glRotatef(-angle, 0, 0, 1);

            glTranslatef(-0.25, 0, 0);

            drawArm();

        glPopMatrix();

    glPopMatrix();

    drawBody();

    glFlush();

}

void timer(int t)

{

    glutTimerFunc(20, timer, 0);

    //angle++;

    glutPostRedisplay();

}

void mouse (int button, int state, int x, int y)

{

    if (state == GLUT_DOWN) {oldx = x; oldy = y;}

}

void motion (int x, int y)

{

    angle += (x - oldx);

    oldx = x;

}

int main (int argc, char *argv[])

{

    glutInit(&argc,argv);

    glutCreateWindow("02160136 TRT 3D");

    glutDisplayFunc(display);

    glutTimerFunc(20, timer, 0);

    glutMouseFunc(mouse);

    glutMotionFunc(motion);

    glutMainLoop();

}